一、AC伺服电机的介绍
电机又称马达，作为一种最常用的动力源，主要原理是利用电磁感应定律将电能转换为机械能。其中伺服电机就是在普通电机的基础上增加控制与反馈，用于对电机的扭矩、速度、位置进行控制，伺服电机的主要分类及特点见图1。
图1 伺服电机分类
在伺服电机中，AC伺服电机使用方便、无需维护、性价比高，广泛应用于工业机器人、精密机床、精密测量台、移载臂、排线贴装等设备。如图2所示，AC伺服电机与滚珠丝杠、直线导轨配合使用，可以利用伺服电机的速度、位置控制精确设定工作台的移动速度、位置等。在手机贴装的机构中，伺服电机的扭矩控制可以防止压力过大破坏零件，以及用在对拧紧力矩有上限要求的机构中。同样，AC伺服电机还可以搭配同步带、齿轮齿条、分度盘等传动元件组成不同功能的工业设备。
图2 AC伺服电机的应用
AC伺服电机通常由电机（包含编码器）、驱动器（又称放大器）、线束等配件组成，如图3。其中驱动器控制三相电形成电磁场，转子在电磁场作用下转动；同时，编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值比较，调整转子转速，形成整个驱动控制过程。米思米公司可提供单独的电机或驱动器，也有伺服电机套装可供选择。
图3 AC伺服电机的组成
二、 AC伺服电机的选型
伺服电机的参数很多，可以先选定额定转速、额定扭矩、进行惯量匹配，再对其他细化的参数如电压、编码器、功率等进行选择。
笔者简单介绍这三者的选择思路。
额定转速：转速n主要根据传动元件需要的进给速度v进行计算，如滚珠丝杆作为传动元件，则
额定扭矩：扭矩T需要考虑惯性矩（加速力矩）和摩擦力矩（负载力矩），同时也要根据行业情况选择合适的安全系数，一般取1.5~3。
惯量匹配：惯量匹配是一个设计时容易忽略的问题，当负载惯量越小，系统就越容易控制；当负载惯量越大，系统的响应速度就越慢；当惯量不匹配时，负载就不能在规定的时间内正常起动及在规定的位置精确停下，甚至有时候还会带来额外的系统振动。一般来说，当需要高响应的场合，负载惯量应小于10倍的电机惯量；对于启停要求不高的场合，或纯粹点到点的运动，可以考虑负载惯量在电机惯量的30倍左右。
下面对米思米公司可以购买的AC伺服电机做一个简单的罗列，更多商品可访问米思米官网。
AC伺服电机一览表
| 类别 | 电机系列 | 特点 | 产品链接 | 额定转速/最高转速（rpm） | 额定扭矩 （Nm） | 额定惯量（x  ） | 额定输出功率 （kW） |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
小 惯 量 | JE系列 HG-KN（三菱电机）
| l 先进一键式调整 l 瞬停耐量增大 l 大容量驱动记录器 l 绝对位置检测系统 | 3000/5000 | 0.32 ~ 2.4 | 0.0783 ~ 1.28 | 0.1 ~ 0.75 | |
JE系列 HG-KN 配套伺服器
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J4系列 HG-KR（三菱电机）
| l 最多可对应4Mpps脉冲频率 l 响应频率达到2.5KHZ l 高度的伺服增益调整功能 | 3000/6000 | 0.16 ~ 2.4 | 0.045 ~ 1.26 | 0.05 ~ 0.75 | ||
J4系列 HG-KR配套伺服器
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A6系列 MSMF（松下）
| l 更小巧、更轻盈 l 更大转矩、更高速 | 3000/4500 ~ 6000 | 0.16 ~ 15.9 | 0.026 ~ 19 | 0.05 ~ 5 | ||
A6系列 MSMF 配套伺服器
| |||||||
A6系列 MSMF 套装
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中 惯 量 | Σ7系列 SGM7J（安川）
| l 精度达到每圈1600万脉冲 l 发热小 l 超大功率范围可选 l 升级免调整功能 l 无需调整作业即可实现无振动的稳定动作 | 3000/6000 | 0.159 ~ 2.39 | 0.0395 ~ 1.59 | 0.05 ~ 0.75 | |
Σ7系列 SGM7J配套伺服器
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Σ7系列 SGM7J 套装
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大 惯 量 | A6系列 MHMF（松下）
| l 更小巧、更轻盈 l 更大转矩、更高速 | 2000 ~ 3000/3000 ~ 6500 | 0.16 ~ 23.9 | 0.038 ~ 146 | 0.05 ~ 5 | |
A6系列 MHMF 配套伺服器 | |||||||
A6系列 MHMF 套装
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